Настройка тайм-аута SSH сессий происходит в конфигурационном файле sshd_config. Найдем его:

sudo find / -name sshd_config
...
/etc/ssh/sshd_config

Указываем интервал ожидания в секундах, например 300 (это 5 минут), через который sshd запросит ответ от клиента. По умолчанию значение 0, то есть запросы клиенту не отправляются:

ClientAliveInterval 300

Чтобы неактивные соединения завершались, укажем ClientAliveCountMax, который определяет количество ClientAliveInterval без ответа, через которые соединение будет завершено (значение по умолчанию 3):

ClientAliveCountMax 3
 
# То есть, 300 секунд * 3 = 900 секунд = 15 минут

Принимаем изменения

systemctl restart ssh

Метод выше завершает неактивные соединения, но не будет завершать активные простаивающие соединения. Чтобы это поправить укажем время тайм-аута сессий в файле /etc/bash.bashrc. Допишем в конец файла:

TMOUT=900
readonly TMOUT
export TMOUT

source /etc/bash.bashrc

В этом случае через указанное время, будут завершаться простаивающие SSH и локальные сессии.